Atualizado em 19 de outubro de 2026
Encoder rotativo é um sensor que transforma o giro de um eixo em sinal elétrico, para que o CLP, o CNC ou o inversor saibam a posição, a velocidade e o sentido de rotação. Ele funciona com um disco preso ao eixo, lido por luz (encoder óptico) ou por campo magnético (encoder magnético). Existem dois tipos: o incremental, que gera pulsos enquanto o eixo gira, e o absoluto, que entrega um código único para cada posição, mesmo depois de desligado.
Pontos principais
- O encoder responde a quatro perguntas do controle: quanto o eixo girou, a que velocidade, em que sentido e em que posição está.
- Incremental: pulsos nos canais A, B e Z, resolução em PPR (pulsos por rotação); precisa de uma referência ao ligar.
- Absoluto: um código por posição, resolução em bits; mantém a posição numa queda de energia.
- O óptico tem mais resolução; o magnético tolera melhor poeira, óleo e umidade.
- Para comprar certo, defina resolução, sinal, alimentação, eixo, flange, grau de proteção IP e conexão.
O que é um encoder rotativo
Encoder rotativo, também chamado de codificador rotativo ou encoder angular, é um sensor de posição que converte o movimento de rotação de um eixo em sinal elétrico. Ele costuma estar ligado a um CNC, a um CLP (controlador lógico programável, o equipamento que comanda a máquina) ou a um inversor de frequência, que usam esse sinal para medir e corrigir o movimento.
O termo "encoder" vale para dois formatos: o rotativo, que mede o giro de um eixo, e o linear, que mede o deslocamento ao longo de uma régua. Na indústria, o rotativo é o mais comum. Como entrega pulsos ou códigos, ele também é chamado de encoder digital, embora existam modelos com saída analógica.
Em eletrônica, "rotary encoder" também é o botão giratório de painéis, como o de volume: um encoder mecânico de baixa resolução. Este artigo trata do encoder industrial, montado no eixo de motores e máquinas.
A fabricante Dynapar resume a diferença básica no seu guia de fundamentos de encoders (em inglês): o incremental gera pulsos e precisa de um ponto de referência; o absoluto informa um valor único de posição, mesmo após falta de energia.
Como funciona
O encoder rotativo funciona lendo um disco codificado que gira junto com o eixo: cada mudança no padrão do disco vira um pulso ou um código elétrico. No encoder óptico, o tipo mais comum, o disco é um indexador radial com janelas alternadas: umas deixam a luz passar, outras são opacas.
Uma fonte de luz infravermelha ilumina o disco, e a imagem é projetada sobre o receptor, que é coberto por uma máscara (retícula) com o mesmo padrão de janelas do disco.
O receptor detecta as mudanças na luz causadas pela rotação e converte essa variação no sinal elétrico correspondente. No incremental, cada janela que passa vira um pulso. No absoluto, o disco tem várias trilhas concêntricas, lidas ao mesmo tempo, e a combinação de claros e escuros forma um código binário único para cada posição.
Encoder óptico e encoder magnético
O encoder magnético lê um anel ou ímã magnetizado com sensores de efeito Hall ou magnetorresistivos, em vez de luz. A escolha entre as duas tecnologias depende do ambiente e da resolução necessária:
| Item | Óptico | Magnético |
|---|---|---|
| Como lê o giro | Disco com janelas, luz infravermelha e receptor | Anel magnetizado e sensor Hall |
| Ponto forte | Alta resolução e sinal preciso | Tolera melhor poeira, óleo e condensação |
| Atenção | Poeira, umidade ou graxa dentro dele causam erro; a vedação (grau IP) é decisiva | Em geral, resolução menor no mesmo tamanho; campos magnéticos fortes por perto atrapalham |
Como funciona o encoder absoluto
O encoder absoluto lê a posição direto no disco, sem contar pulsos. O código costuma ser Gray, em que só um bit muda de uma posição para a seguinte, o que evita leituras erradas na transição. A resolução vem em bits: 12 bits são 4.096 posições por volta; 13 bits, 8.192.
O absoluto monovolta identifica a posição dentro de uma volta. O multivolta também conta quantas voltas o eixo deu, por engrenagens internas ou por contagem eletrônica, conforme o modelo. Por isso o multivolta serve para fusos, tambores e pontes rolantes, em que o curso tem muitas voltas.
Principais funções
A principal função de um encoder rotativo é converter deslocamentos de rotação em sinais que o controle usa para medir e corrigir o movimento. Combinado com um trem de engrenagens, uma roda de medição ou um fuso, ele também mede deslocamento linear, como o comprimento de uma chapa ou de uma bobina de papel.
Com o sinal do encoder, o inversor mantém a velocidade do motor, o CNC posiciona a ferramenta e o CLP corta o material no comprimento certo.
No encoder absoluto, a leitura do código em cada posição da volta é única. Por isso ele informa a posição real mesmo depois de desligado: ao religar, a leitura está disponível na hora. Já o encoder incremental precisa buscar de novo a marca zero, o chamado referenciamento.
Incremental e absoluto, lado a lado
| Item | Incremental | Absoluto |
|---|---|---|
| O que entrega | Pulsos nos canais A, B e, em muitos modelos, Z | Código digital da posição ou, em alguns modelos, sinal analógico |
| Ao ligar a máquina | Precisa buscar o zero | Já sabe onde está |
| Resolução | Em PPR (pulsos por rotação) | Em bits por volta e, no multivolta, em bits de voltas |
| Ligação típica | Entrada rápida do CLP, contador ou inversor | SSI, BiSS, CANopen, Profibus, EtherNet/IP ou entrada analógica |
| Uso típico | Velocidade, metragem e contagem | Posição que não pode se perder |
SSI (interface serial síncrona) e BiSS são interfaces seriais em que o controle pede a posição e o encoder responde. Os modelos estão nas categorias de encoder incremental e de encoder absoluto. A comparação completa, com preço, prós e contras, está no artigo encoder incremental e absoluto: qual a diferença.
Onde são utilizados
Encoders rotativos são usados em máquinas-ferramenta, processamento de materiais, realimentação de motores e equipamentos de medição e controle. Na indústria brasileira, aparecem em máquinas de embalagem, linhas de alimentos, elevadores, implementos agrícolas, bobinadeiras de papel e prensas. Com frequência, o encoder fornece o sinal de velocidade realimentado ao inversor, que assim ajusta a sua saída.
| Aplicação | O que o encoder mede | Tipo mais comum |
|---|---|---|
| Motor com inversor de frequência | Velocidade real do eixo | Incremental, muitas vezes de eixo vazado |
| Corte no comprimento e metragem | Avanço do material, com roda de medição | Incremental |
| Eixo CNC e máquina-ferramenta | Posição e velocidade com alta resolução | Incremental ou absoluto |
| Elevador e ponte rolante | Posição da cabine ou do carro | Absoluto multivolta ou incremental de eixo vazado |
| Servomotor | Posição fina do rotor | Senoidal ou absoluto |
| Plantio e adubação | Velocidade para dosar o insumo | Incremental de taxa variável |
Antes de instalar, considere vibração, escorregamento da roda de medição, limites de velocidade antes ou depois do redutor, impactos, intempéries e temperatura.
O encoder rotativo incremental é o mais usado de todos, porque fornece posição e velocidade em tempo real, com sinal simples e resposta rápida. O RI58-O10000 da Hengstler, por exemplo, gera 10.000 pulsos por volta, ou 40.000 contagens com avaliação 4x.
Sinais A, B e Z: como o incremental informa velocidade e sentido
O encoder incremental rotativo tem dois sinais de saída, A e B, que formam ondas quadradas defasadas de 90° (em quadratura) quando o eixo gira. Por isso ele também é chamado de encoder de quadratura. A frequência da onda indica a velocidade, o número de pulsos indica a distância percorrida e a ordem entre A e B indica o sentido de rotação.
Muitos incrementais, como o B58N da Dynapar, têm uma saída de índice, chamada de Z, que emite um pulso por volta, sempre no mesmo ângulo. Ela serve de referência para o zero da máquina e para aplicações que precisam de um sinal de registro num ângulo específico.
Para saber a rotação, a conta é direta: rpm = frequência do canal A (em Hz) × 60 ÷ PPR. Um encoder de 1.024 PPR que gera 51.200 Hz está girando a 3.000 rpm. Contando as bordas de subida e de descida de A e de B (avaliação 4x), o controle obtém quatro contagens por pulso: 1.024 PPR viram 4.096 contagens por volta.
O incremental não guarda a posição: um contador bidirecional no CLP ou no CNC acompanha os pulsos desde a última referência.
Encoder senoidal e resolver
O encoder senoidal emite ondas seno e cosseno em quadratura, em vez de ondas quadradas. O acionamento interpola essas ondas e obtém uma resolução bem maior que a contagem de pulsos, o que é útil em servoacionamentos. O B58S da Dynapar é um encoder senoidal de 1.024 PPR. O resolver também entrega seno e cosseno, mas é um transformador rotativo, sem eletrônica interna: suporta bem temperatura e vibração e precisa de um conversor no acionamento.
Como escolher um encoder rotativo
Para escolher um encoder rotativo, comece pelo que a máquina precisa saber ao ligar: se pode buscar o zero, o incremental resolve; se não pode perder a posição, o indicado é o absoluto. Depois, feche sete itens:
- Resolução: PPR no incremental, bits no absoluto. A frequência (rpm × PPR ÷ 60) precisa caber na entrada do CLP.
- Sinal: TTL (5 V), HTL (nível próximo da alimentação, em geral 24 V), line driver (saída diferencial, mais imune a ruído), seno/cosseno, SSI, rede ou analógico.
- Alimentação: a tensão disponível no painel, por exemplo 5 a 26 Vcc.
- Eixo: sólido, vazado ou expansivo, e o diâmetro.
- Fixação: flange synchro, clamping, quadrada ou redonda, ou lâmina de fixação no eixo vazado.
- Grau de proteção: o código IP, da norma IEC 60529; IP65 protege contra poeira e jatos de água, IP67 também contra imersão temporária.
- Conexão: cabo ou conector (M23, militar, DB9) e o comprimento do cabo.
Há também o encoder programável, em que resolução e sinais são ajustados em campo. O HS35IQ da Dynapar permite configurar o PPR, a posição do índice, a polaridade e a fase dos canais, e mostra o estado do encoder por LEDs. O passo a passo da especificação e da troca está no artigo como especificar um encoder.
Melhores marcas de Encoders Rotativos
Uma boa marca de encoder rotativo se reconhece pela linha por trás do nome: variedade de eixos e flanges, opções de sinal, vedação adequada ao ambiente, documentação técnica e reposição pelo mesmo código. A Prodihl é distribuidora autorizada de duas fabricantes especializadas em encoders, a Dynapar e a Hengstler, que pertencem ao mesmo grupo e atuam juntas sob o nome Hengstler-Dynapar. As duas têm encoders incrementais e absolutos.
Dynapar
Marca de origem norte-americana, com encoders incrementais, absolutos, senoidais e de taxa variável para máquinas agrícolas. Entre as linhas mais pedidas estão o B58N (incremental de 58 mm, até 5.000 PPR), os HS35N e HS35R (eixo vazado, para motores e ambiente severo), o AI25 (absoluto com saída em rede, inclusive EtherNet/IP) e o B40 (miniatura, de 40 mm).
Hengstler
Marca de origem alemã, com encoders incrementais e absolutos para uso industrial. Destacam-se o RI58 (incremental de 58 mm, até 10.000 pulsos por volta), o RI76 (eixo vazado de 15 a 42 mm), o AC58 (absoluto de até 22 bits por volta, com várias interfaces de rede) e os AR62 e AR63 (absolutos de construção robusta, com rolamentos superdimensionados).
Os critérios para comparar as duas marcas, de vedação a rolamentos e diagnóstico, estão no artigo encoder Dynapar e Hengstler: são confiáveis?
Onde Comprar Encoders Rotativos
Encoders rotativos Dynapar e Hengstler podem ser comprados na Prodihl, de Porto Alegre, distribuidora autorizada das duas marcas, com envio para todo o Brasil. Os itens em estoque saem em até 24 horas; os demais têm prazo informado na proposta. As famílias e os códigos mais pedidos estão na página de encoders da Prodihl.
O que mandar para a cotação
- Reposição: o código completo da etiqueta e uma foto da etiqueta, do conector e do encoder montado.
- Etiqueta apagada: o diâmetro do corpo, o tipo e o diâmetro do eixo, a flange, o conector e o número de fios, além da marca e do modelo da máquina.
- Projeto novo: o que medir (velocidade, comprimento ou posição), a rotação máxima, a resolução desejada, a tensão do painel e o sinal que o CLP aceita.
O erro mais comum é pedir só pelo PPR: dois encoders de 1.024 PPR podem ter sinal, eixo e conector diferentes, e só um deles servir na máquina. Quando o original saiu de linha, a equipe técnica levanta um equivalente com a mesma mecânica e o mesmo sinal.
Precisa trocar ou especificar um encoder? Mande o código da peça ou uma foto da etiqueta pelo WhatsApp da Prodihl. A equipe técnica identifica o modelo, indica o equivalente quando for o caso e envia a proposta. Para um projeto novo, descreva a aplicação no formulário de contato.
Perguntas frequentes
O que é um encoder e para que serve?
Encoder é um sensor que converte movimento em sinal elétrico. O encoder rotativo mede o giro de um eixo; o linear, o deslocamento ao longo de uma régua. Ele serve para o controle da máquina saber a posição, a velocidade e o sentido do movimento, e assim posicionar, cortar no comprimento ou manter a velocidade do motor.
Qual a diferença entre encoder incremental e absoluto?
O incremental gera pulsos enquanto o eixo gira e precisa de uma referência (o zero) toda vez que a máquina liga. O absoluto entrega um código único para cada posição e mantém a informação mesmo após uma queda de energia. O incremental é o mais usado para velocidade e metragem; o absoluto, para posição que não pode se perder.
O que é encoder de quadratura?
É o encoder incremental com dois canais, A e B, defasados de 90°. Pela ordem em que os canais mudam, o controle sabe o sentido de rotação, e contando as bordas dos dois obtém quatro contagens por pulso. Quase todo encoder incremental industrial trabalha assim.
Como calcular a rotação a partir do sinal do encoder?
Divida a frequência do canal A pelo número de pulsos por rotação (PPR) e multiplique por 60. Com 1.000 PPR e 25.000 Hz no canal A, o eixo gira a 1.500 rpm. Confira também se a entrada do CLP lê essa frequência, para não perder pulsos.
Encoder e resolver são a mesma coisa?
Não. Os dois medem o giro do eixo, mas o resolver é um transformador rotativo que entrega sinais analógicos de seno e cosseno, sem eletrônica interna. O encoder tem eletrônica embarcada e entrega pulsos ou um código digital. O resolver suporta bem calor e vibração; o encoder costuma ser mais simples de ligar ao CLP.
